[发明专利]一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备在审
| 申请号： | 202310115209.1 | 申请日： | 2023-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN116088553A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚（深圳）机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 王开慧 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备，该方法通过构建代价函数模拟机器人进行连续弹跳的运动轨迹，并通过模拟的运动轨迹确定机器人落地时对应的着地角，从而通过确定的着地角对机器人进行实时控制，使得机器人落地时足端或脚掌达到预期落足点，并使电机产生与预期地面接触反力大小相同，方向相反的力，从而通过第一作用力抵消预期地面接触反力，防止机器人在落地时抖动，提高机器人的稳定性控制，保证机器人可以应对未知高度地面情况下提前或者滞后着地的控制场景，从而增强机器人弹跳运动的鲁棒性，提高机器人连续弹跳的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 弹跳 控制 方法 装置 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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