[发明专利]一种单目视觉里程计方法、装置、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202310113950.4 | 申请日： | 2023-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN116182894A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 龚谢平;尹洋;王黎明;周子扬;王征;李厚朴;刘洋;周帅 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C3/00;G06T7/73;G06T7/77;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/75;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/0895 |
| 代理公司： | 武汉楚天专利事务所 42113 | 代理人： | 孔敏 |
| 地址： | 430033 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种单目视觉里程计方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：步骤一、对摄像头采集的单帧图像进行特征点提取，得到图像的特征点和描述子；步骤二、将相邻帧图像的特征点进行特征匹配，得到特征匹配的最优得分矩阵；步骤三、对所述最优特征矩阵根据最小距离阈值法和RANSAC优化算法进行优化，剔除错误匹配对，再根据对极几何约束求解相机位姿。本发明能够融合深度学习的特征点提取和匹配算法，并对匹配结果进行优化，解决了视觉里程计在光照变化场景下误差较大的问题，提高了单目视觉里程计的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 里程计 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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