[发明专利]一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法在审
| 申请号： | 202310103879.1 | 申请日： | 2023-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN116225004A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;刘江涛;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束。本发明解决了六轮独立驱动独立转向机器人在轨迹跟踪过程中遇到静态障碍物和动态障碍物情况下的避障问题，并且针对实际的情况和物理模型已在机器人上进行验证，此外，本发明还拓展了机器人在避障过程中的各种不同类情况和新的机器人模型，为其他避障方法提供了一定的参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 驱动 转向 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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