[发明专利]一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其轨迹确定方法

摘要

本发明公开了一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其按摩轨迹确定方法，机械臂将按摩滚珠装置、精油针筒和背部区域检测系统集成于一体，按摩移动过程能够实现六个自由度的灵活旋转运动，按摩滚珠装置接触人体皮肤，协同机械臂的均匀力控功能，使得机械臂能够模拟中医按摩手法对人体背部进行柔性按摩；变频微型气泵精确控制精油输出量，不伤害肌肤，对人体起到生发阳气、放松肌肉、舒筋活血及经脉畅通等理疗效果；背部区域检测系统借助机器视觉检测技术检测识别待按摩者的背部区域及其尺寸，检测精度和检测效率较高，使得机械臂能够根据不同体型的按摩者的背部区域进行相应按摩范围的放大或缩小，实现对不同体型人群起到定制化按摩效果。