[发明专利]一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法在审
| 申请号： | 202310096462.7 | 申请日： | 2023-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN115984704A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 孟志超;杜小强;马锃宏 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/46;G06V10/82;G06N3/08;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机器视觉领域。目的是提供一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法，该算法应实现无碰撞采摘，并具有检测速度快、精度高的特点。技术方案是：一种番茄采摘机器人的植株与果实检测算法，包括以下步骤：1‑1)采集番茄图像；1‑2)将番茄图像输入多任务卷积神经网络模型进行处理；1‑3)在番茄图像上得到番茄的边界框、关键点、茎杆；所述多任务卷积神经网络模型的建立方法为：2‑1)构建数据集；2‑2)数据预处理；2‑3)选择YOLO V5s作为基础网络模型，在基础网络模型中加入关键点预测参数与语义分割模块；2‑4)确定模型训练超参数，构建模型损失函数，将数据集输入基础网络模型进行训练和测试，得到多任务卷积神经网络模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 番茄 采摘 机器人 植株 果实 检测 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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