[发明专利]一种基于跳跃注意力机制的点云配准方法在审
| 申请号： | 202310094361.6 | 申请日： | 2023-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN116128941A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 武越;胡西道;马文萍;公茂果;苗启广;谢飞 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/0455;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于跳跃注意力机制的点云配准方法，包括：将原点云和目的点云输入编解码网络，通过网络获取两者的点对应矩阵以及与初始匹配点对一一对应的置信度权重；基于初始匹配点对和置信度权重进行刚性变换估计，得到点云配准结果；编解码网络包括编码器和解码器；编码器，被配置为基于原点云和目的点云，通过L个级联的编码单元分别输出L级点云交互特征和L个注意力矩阵；解码器被配置为通过L个解码单元输出与初始匹配点对一一对应的置信度权重。本发明解决了现有基于深度学习的三维点云配准方法中，采用跳跃连接机制容易引入大量冗余信息从而限制整个网络的学习能力的问题，可以很好完成点云配准任务并提升点云配准的完成效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 跳跃 注意力 机制 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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