[发明专利]一种可爬立管的管道内自爬行机器人系统在审
| 申请号： | 202310087574.6 | 申请日： | 2023-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN116182002A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 黄松岭;温舒智;彭丽莎;刘杨博 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘海莲 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出了一种可爬立管的管道内自爬行机器人系统，涉及管道内自爬行机器人技术领域，包括机械框架、动力机构和智能控制模块，机械框架中连接承力梁与底座固定相连，摆臂机构的自由端与底座之间通过缓冲弹簧连接，传送皮带分别与摆臂机构与传动齿轮箱连接，用于构成机器人的基本框架，动力机构中圆周均布驱动轮的轴心通过底座与摆臂机构的自由端相连，摆臂控制电机与传动齿轮箱相连，用于控制传动齿轮箱轴，智能控制模块用于控制各模块的信息传输与动作。本申请提出的机器人系统，能够实现50m长的立管爬升和下降，非立管情形下行进速度维持在0.9‑1.6m/s，爬立管时速度维持在0.5‑0.8m/s，具有较低的功耗，具有长距离带立管管线的管道内爬行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可爬立管 管道 爬行 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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