[发明专利]一种基于深度学习与3D点云的焊缝识别方法在审
| 申请号： | 202310072223.8 | 申请日： | 2023-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN115965960A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 刘文甫 | 申请（专利权）人： | 河北中电信普智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/50;G06T17/00;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/774;G06V10/778;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 台州市南方商标专利代理有限公司 33225 | 代理人： | 胡护柱 |
| 地址： | 062657 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习与3D点云的焊缝识别方法，包括以下步骤：步骤S1：预设相机拍摄位置，通过眼在手上的方式，控制机器人到相应位置通过相机拍摄点云，通过手眼标定将点云数据从相机坐标系转换到机械臂基座坐标系；步骤S2：通过基于深度学习的体素概率模型进行点云重建，提取出焊件完整点云数据对点云进行预处理，得到采样后的点云；步骤S3：焊缝识别，通过pointnet++算法分割平面，基于距离特征进行搜索，获取焊缝点云数据；步骤S4：对焊缝特征点进行直线拟合，并计算焊接位姿向量，将焊缝信息发送给机器人，机器人根据得到的信息进行焊接。本发明具有鲁棒性强，识别准确，运算速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 焊缝 识别 方法 | ||
【主权项】：
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