[发明专利]一种六自由度ROV作业仿真平台的搭建方法有效
| 申请号： | 202310068820.3 | 申请日： | 2023-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN116011294B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 昝英飞;郭睿男;袁利毫;韩端锋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京华恒专利代理事务所(普通合伙) 32335 | 代理人： | 宋方园 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度ROV作业仿真平台的搭建方法，平台包括综合控制平台、教员控制系统、海洋环境模拟系统、仿真平台解算系统、ROV操纵系统、显示系统、数据库储存系统，搭建方法包含步骤（1）依据母船型线计算母船水动力系数和时延函数；步骤（二）脐带缆和系缆采用梁模型建立有限差分模型，计算形态和两端张力；步骤（三）建立耦合模型中脐带缆和系缆的边界条件；步骤（四）利用杆元模型建模系缆管理系统；步骤（五）非线性ROV操纵性方程；步骤（六）建立考虑ROV位姿的机械臂动力学模型。本发明提高ROV作业效率，减少设备损坏的风险，解决模拟器与真实ROV水下作业实际情况不符所导致的训练效果不佳的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 rov 作业 仿真 平台 搭建 方法 | ||
【主权项】：
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