[发明专利]一种基于多传感器融合的消毒机器人人体感知方法及系统在审
| 申请号： | 202310055559.3 | 申请日： | 2023-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN116125464A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 徐孝彬;张好杰;陈子恒;王文;冉莹莹;谭治英;徐林森 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/931;G01D21/02;A61L2/24 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210098 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的消毒机器人人体感知方法，包括：对RGB相机与红外相机进行标定，通过毫米波雷达人体检测模块来检测场景内是否存在人体，调用RGB相机进行人体检测；若RGB相机检测到人体则返回，根据RGB相机与红外相机的位置关系并引入两者的内参矩阵得到红外相机图像中的点与RGB相机图像中点的对应关系，再调用红外相机的SDK来获取红外图像的像素值与温度的换算关系，得到人体区域中每个像素代表的温度信息，获得到人体的温度及环境背景温度信息；将人体的温度及环境背景温度信息通过串口发送给Jetson nano板进行数据融合，并将融合后的结果数据发送机器人的工控机调整机器人的位姿与运动路径以躲避人体的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 消毒 机器人 人体 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
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