[发明专利]一种自动驾驶视觉感知特征提取方法及装置在审
| 申请号： | 202310048396.6 | 申请日： | 2023-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN116259025A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 柯柱良;孙云峰;闵正益;田宇 | 申请（专利权）人： | 上海零念科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/40;G06V10/82;G06V10/62;G06N3/045;G06N3/084 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 薛海波 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区中国(上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶视觉感知特征提取方法及装置，基于车身周围的多个摄像头传感器采集原始图像，以车身为中心将周边空间划分为多个体素单元；在主干网络提取原始图像特征的原始图像特征图，构建包含时序注意力模块和空间注意力模块的预设注意力模块，以每一个体素作为预测基本单位，通过时序注意力模块融合过去多时刻特征，通过空间注意力模块挖掘原始图像特征图映射在三维空间内各体素上的特征，实现从2D图像恢复出3D空间内的特征，并融合对多个时刻的记忆，挖掘更具有表征能力的空间特征，以满足自动驾驶下游任务的学习需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 视觉 感知 特征 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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