[发明专利]一种手术机器人整体运动学空间定位方法在审
| 申请号： | 202310044913.2 | 申请日： | 2023-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN116035705A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 王炳强;徐启敏;詹世涛;孙峰;张果立 | 申请（专利权）人： | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 李沫 |
| 地址： | 264211 山东省威海市临*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种手术机器人整体运动学空间定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1、构建基座到前端机械臂末端的运动学；步骤2、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂的末端，到不动点的运动学；步骤3、构建不动点到持镜臂末端的空间点映射；步骤4、构建基座到持镜臂末端的整体运动学。上述手术机器人整体运动学空间定位方法，能够解决现有医疗器械与手术工作台对准定位问题，使得内窥镜镜头能够沿期望姿态的最佳视角和最佳定位距离观测到病灶区域，以确保医生在镜头运动空间定位视角场加持下，对病灶区域进行安全、高效的手术操控。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 整体 运动学 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
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