[发明专利]基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法在审
| 申请号： | 202310038976.7 | 申请日： | 2023-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN116071434A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 张振海;韩季洲;胡学海;王州博;李靖宇;刘石豪;朱炜;邓宏彬;何光;张振山;康晓 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京海泰微纳科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06N3/084;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 bp 神经网络 双目 相机 激光雷达 空间 标定 方法 | ||
【主权项】：
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