[发明专利]一种可用于拍背排痰护理的一体化机械臂末端执行器

摘要

本发明涉及机器人技术领域，是一种重量较轻，易于制造、安装和使用的，适用于拍背排痰护理的一体化机械臂末端执行器。该机构主要包括机械臂基座，转接、支撑和夹持机构，拍背排痰执行机构，听诊器夹持传动机构。工作时，首先通过外部指令给出患者背部的位置，并控制机械臂靠近患者背部。当达到工作位置附近时，控制听诊器向前伸出，对患者背部需拍击处进行听诊，当确定需要辅助拍背排痰时，控制听诊器退回初始位置，切换控制拍背排痰执行机构运动到相应位置，对患者的背部进行辅助拍背排痰。完成动作后，回到初始位置，等待下一次运行指令。外部指令既可以来自于控制的算法，也可以来自于外部终端的人工指令。该发明能够填补该应用领域的空白，减轻医护人员的护理压力，减少人工辅助拍背排痰过程中的交叉感染风险等。