[发明专利]面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法在审
| 申请号： | 202310013569.0 | 申请日： | 2023-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN116246266A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;石升;韩冰;于晓龙;佟琨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/52;G06V10/54;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G01S13/89 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供面向机器人视觉处理系统的三维点云数据处理方法，包括：S1：使用最远点采样方法对点云进行下采样得到中心点，将点云尺寸按比例降低；S2：以采样得到的中心点为中心，利用k近邻方法在原点云中搜索邻居点；S3：将邻居点三维坐标、邻居点特征拼接为邻居特征矩阵M1；S4：对邻居特征矩阵M1进行分组窗口归一化得到特征矩阵M2；S5：将特征矩阵M2预处理为特征矩阵M3；S6：将特征矩阵M3与中心点特征进行拼接得到特征矩阵M4；S7：利用多层感知机网络和最大池化函数对特征矩阵M4进行特征提取，将提取特征作为新的中心点特征。本发明解决了现有特征增强方案计算效率低、采样精度不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 机器人 视觉 处理 系统 三维 数据处理 方法 | ||
【主权项】：
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