[发明专利]一种四旋翼无人机快速目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202310002785.5 | 申请日： | 2023-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN115963856A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;裴杰仁;陶杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四旋翼无人机快速目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1、通过神经网络获取跟踪对象的目标位置信息；步骤S2、建立所述跟踪对象的运动模型，并根据所述运动模型预测所述跟踪对象的运动轨迹；步骤S3、通过Hybrid A*算法结合当前目标观测位置和所述运动轨迹预测位置进行路径搜索，生成一条局部最优的前端轨迹；步骤S4、对所述前端轨迹进行优化，确保轨迹平滑和无碰撞且满足无人机动力学；步骤S5、重新定位目标，并滚动更新优化路径。本发明对无人机目标检测可靠性好，目标追踪效果好，高鲁棒性的及快速地追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 快速 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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