[发明专利]一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202211736514.4 | 申请日： | 2022-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN116088550A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 马倩;金鹏;徐胜元 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法，构建基于四元数的四旋翼无人机姿态动力学模型，据此得到姿态角和角速度的跟踪误差，确定姿态跟踪控制目标；引入双曲正切函数逼近饱和项，以解决执行器饱和问题；基于跟踪误差与瞬态性能约束之间的关系，构建固定时间收敛的预设性能函数，以约束跟踪误差的超调和稳态精度等，利用等效坐标转换，将有约束问题转化为无约束问题；根据反步法和模糊逼近理论构建固定时间控制器，完成四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制。本发明能在确保控制量满足饱和约束的基础上，同时保证姿态调节过程中跟踪误差始终处于预设的性能指标范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 固定 时间 姿态 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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