[发明专利]一种仿人双臂护理机器人控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211721627.7 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN115958601A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;李变红;黄宛君;汤翔林;周炜 | 申请（专利权）人： | 安徽恒利增材制造科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京元本知识产权代理事务所(普通合伙) 11308 | 代理人： | 范奇 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种仿人双臂护理机器人控制方法及系统。包括：选择改进D‑H建模法对仿人双臂护理机器人进行建模分析，得到建模分析结果；根据建模分析结果，建立仿人双臂护理机器人的连杆附加坐标系，得到仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数；根据仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数，得到关节的变换矩阵，从而分析仿人双臂护理机器人的双臂各个关节与腰关节的正运动学分析结果。本发明能够应用于机器人上，仿人双臂护理机器人的控制方法控制准确，并且可以对仿人双臂护理机器人的运动进行有效的分析，使用安全可靠。采用改进D‑H建模法建立护理机器人数学模型，完成了机器人双臂各个关节与腰关节的正运动学分析。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 护理 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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