[发明专利]一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置在审
申请号: | 202211706402.4 | 申请日: | 2022-12-29 |
公开(公告)号: | CN116165889A | 公开(公告)日: | 2023-05-26 |
发明(设计)人: | 黄民昌;潘强;赵睿;刘一;韩子晨 | 申请(专利权)人: | 上海航天控制技术研究所 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人: | 葛颖琛 |
地址: | 201109 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本申请公开了一种间接测量伺服系统的动态补偿控制方法及装置,该方法包括:向第一动力学模型输入初始负载力矩,第一动力学模型基于初始负载力矩计算得到力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值;将力矩估计值、位置估计值以及中间反馈机构的位置传感测量值作为中间反馈机构的输出力矩观测模型的输入得到观测传感位置的结构输出力;以及将中间反馈机构的位置传感测量值作为末端加速度估计模型的输入得到末端加速度;将观测传感位置的结构输出力以及末端加速度作为第二动力学模型的输入计算得到末端负载力矩估计值;根据末端负载力矩估计值以及负载。本申请解决了现有技术中对于间接测量伺服系统不能满足实际需求的技术问题。 | ||
搜索关键词: | 一种 间接 测量 伺服系统 动态 补偿 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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