[发明专利]二维激光雷达的标定方法、装置、存储介质和电子设备在审
| 申请号： | 202211700292.0 | 申请日： | 2022-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN116125445A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 桑云;吴加春 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 王双;王琦 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种二维激光雷达的标定方法，包括：提取经反光条反射回来的激光光束的点云数据以及被反射回来中间激光光束的点云数据；基于提取的点云数据，确定多个第一交点在激光坐标系下的坐标和中间激光光束与铅垂面的第二交点在激光坐标系下的坐标；基于多个第一交点在激光坐标系下的坐标、反光条与交线之间的位置关系和第二交点在激光坐标系下的坐标，确定激光坐标系与世界坐标系之间的第一转换关系；确定载体坐标系与世界坐标系之间的第二转换关系；基于第一转换关系和第二转换关系，确定激光坐标系在载体坐标系下的位姿。应用本申请，能够准确确定出激光安装的外参，提高激光定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 二维 激光雷达 标定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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