[发明专利]一种基于深度强化学习的无人机运动规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211679084.7 | 申请日： | 2022-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN115826621A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 魏巍;冯宇轩;李琳;梁吉业;司瑞华;王达 | 申请（专利权）人： | 山西大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06V20/17;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 常祖正 |
| 地址： | 030006 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于深度强化学习的无人机运动规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：根据飞行任务对无人机的环境空间建模，获得三维空间模型；基于三维空间模型，采用深度强化学习网络模拟多轮飞行任务获得样本数据集；样本数据集中各样本数据包括时刻t的状态、动作、即时奖励和时刻t+1的状态；即时奖励包括内在动机奖励和环境反馈奖励，时刻t的内在动机奖励为均匀动作分布的微分熵与时刻t+1的状态的的动作分布的微分熵的差值；采用样本数据集训练深度强化学习网络，获得训练好的深度强化学习网络；利用训练好的深度强化学习网络为无人机的飞行任务输出当前状态下的执行动作。本发明提高了无人机运动规划的效率和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 无人机 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山西大学，未经山西大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211679084.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
