[发明专利]一种用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法在审
| 申请号： | 202211670849.0 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN115859015A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 张学军;肖越;相辰橦;张维东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16 |
| 代理公司： | 成都正德明志知识产权代理有限公司 51360 | 代理人： | 雷正 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法，涉及无人机感知与避撞技术领域。包括如下步骤：S1：利用航迹跟踪滤波算法得到无人机的航迹误差参数；S2：设定误差因子系数；S3：将航迹误差参数和误差因子系数带入最大不确定性边界模型得到无人机的最大不确定性边界；S4：根据最大不确定性边界建立帮助无人机避撞算法优化的动态安全缓冲区。本发明通过针对监视航迹与理想真实航迹存在客观偏差这一问题，提出了航迹不确定性边界计算方法，利用航迹的状态误差矩阵计算航迹的不确定性边界值，实现传感器监视航迹误差向航迹不确定性边界值的转化，以便获得对应的动态安全缓冲区作用于避撞引导算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 航迹 不确定性 边界 算法 | ||
【主权项】：
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