[发明专利]一种用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法

权利要求书

1.一种用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用航迹跟踪滤波算法得到无人机的航迹误差参数；

S2：设定误差因子系数；

S3：将航迹误差参数和误差因子系数带入最大不确定性边界模型得到无人机的最大不确定性边界；

S4：根据最大不确定性边界建立帮助无人机避撞算法优化的动态安全缓冲区。

2.根据权利要求1所述的用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法，其特征在于，带入最大不确定性边界模型的航迹误差参数包括x方向位置误差、y方向位置误差、xy方向位置协标准差、x方向速度误差、y方向速度误差、xy方向速度协标准差、z方向位置误差和z方向速度误差；

带入最大不确定性边界模型的误差因子系数包括水平位置不确定性程度h_pos_z、水平速度不确定性程度h_vel_z、垂直位置不确定性程度v_pos_z和垂直速度不确定性程度v_vel_z。

3.根据权利要求2所述的用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法，其特征在于，所述水平速度不确定性程度包括_：

当本机与入侵机之间的距离range大于或等于判定阈值h_vel_dist时，水平速度不确定性程度h_vel_z＝h_vel_z_2；

当本机与入侵机之间的距离range小于判定阈值h_vel_dist时，水平速度不确定性程度

其中，h_vel_z_2为本机与入侵机之间的距离range大于或等于判定阈值h_vel_dist时的水平速度不确定性Z分数；h_vel_z_1为本机与入侵机之间的距离range小于判定阈值h_vel_dist时的水平速度不确定性Z分数。

4.根据权利要求2所述的用于无人机避撞的航迹不确定性边界算法，其特征在于，最大不确定性边界模型包括如下：

S_err＝S_{err_o}+S_{err_i}；

v_err＝v_{err_o}+v_{err_i}；

S_{z_err}＝S_{z_err_o}+S_{z_err_i}；

v_{z_err}＝v_{z_err_o}+v_{z_err_i}；

其中，S_err为水平位置最大不确定性边界；v_err为水平速度最大不确定性边界；S_{z_err}为垂直位置最大不确定性边界；v_{z_err}为垂直速度最大不确定性边界；S_{err_o}为本机水平位置最大不确定性边界；S_{err_i}为入侵机水平位置最大不确定性边界；v_{err_o}为本机水平速度最大不确定性边界；v_{err_i}为入侵机水平速度最大不确定性边界；S_{z_err_o}为本机垂直位置最大不确定性边界；S_{z_err_i}为入侵机垂直位置最大不确定性边界；v_{z_err_o}为本机垂直速度最大不确定性边界；v_{z_err_i}为入侵机垂直速度最大不确定性边界。