[发明专利]一种基于轨迹预测的自主水下航行器目标跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202211670756.8 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN115657689B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 曹翔;孙长银;吴巧云 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06Q10/04;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 张力 |
| 地址： | 230601 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹预测的自主水下航行器目标跟踪控制方法，基于TPENN神经网络进行目标轨迹预测，得到预测的逃逸目标轨迹；根据预测的逃逸目标轨迹，基于深度强化进行动态目标跟踪控制，实现安全避障、水流补偿和轨迹跟踪。本发明将轨迹预测问题转化为时间序列的预测问题，将TPENN神经网络模型引入目标轨迹预测之中，利用TPENN神经网络挖掘轨迹数据的内部相关性，解决轨迹预测难题；在动态逃逸目标轨迹预测的基础上，针对自主水下航行器非线性模型不确定特性和水流影响，借助强化学习方法的非线性、强学习，不依赖模型的特性，同时引入深度学习算法克服强化学习的维度灾难问题，从而实现航行器自主动态目标跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 预测 自主 水下 航行 目标 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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