[发明专利]高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202211659600.X | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN116245747A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张维;郭杨斌;罗跃军 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T11/20 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 韩梦晴 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取待优化车道向量段；在待优化车道向量段上按照预设采样锚点条件选取多个采样点和多个锚点，基于Frenet标架将相邻两个锚点之间的待优化车道向量段转换为多阶函数，获取多个单元向量段多阶函数；对每个采样点和每个所述锚点施加预设约束条件，获取待优化车道向量段的所有单元向量段多阶函数的目标函数；根据求解系数后的单元向量段多阶函数，获取待优化车道向量段对应的优化曲线；将优化曲线转换为三维优化曲线，并将三维优化曲线与原始车道向量被截取后余下的部分进行拼接；以解决车道向量形状弯折、突变、曲率过大等不满足自动驾驶平稳平滑行驶要求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 区间 车道 向量 平滑 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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