[发明专利]高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取待优化车道向量段；在待优化车道向量段上按照预设采样锚点条件选取多个采样点和多个锚点，基于Frenet标架将相邻两个锚点之间的待优化车道向量段转换为多阶函数，获取多个单元向量段多阶函数；对每个采样点和每个所述锚点施加预设约束条件，获取待优化车道向量段的所有单元向量段多阶函数的目标函数；根据求解系数后的单元向量段多阶函数，获取待优化车道向量段对应的优化曲线；将优化曲线转换为三维优化曲线，并将三维优化曲线与原始车道向量被截取后余下的部分进行拼接；以解决车道向量形状弯折、突变、曲率过大等不满足自动驾驶平稳平滑行驶要求的问题。

技术领域

本发明涉及高精地图技术领域，特别涉及一种高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质。

背景技术

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆为了保证行驶过程中的平稳性、舒适性，会尽量选择平滑的行驶路线；高精度地图的车道向量作为自动驾驶车辆的行驶参考线和引导线，也需要达到平滑的效果，特别是在变道区间需要不减速变道的情况下。

因此如何对高精地图变道区间车道向量进行平滑处理，以解决车道向量形状弯折、突变、曲率过大等不满足自动驾驶平稳平滑行驶要求的问题。

发明内容

本发明的提供一种基于高精地图变道区间车道向量平滑方法、系统及介质，以解决车道向量形状弯折、突变、曲率过大等不满足自动驾驶平稳平滑行驶要求的问题，大大减少了人工排查的时间成本，提高高精度地图制作效率。

第一方面，提供一种高精地图变道区间车道向量平滑方法，包括以下步骤：

获取原始车道向量，按照预设截取条件对所述原始车道向量进行截取，获取待优化车道向量段；

在所述待优化车道向量段上按照预设采样锚点条件选取多个采样点和多个锚点，基于Frenet标架将相邻两个所述锚点之间的待优化车道向量段转换为多阶函数，获取多个单元向量段多阶函数；

对每个所述采样点和每个所述锚点施加预设约束条件后，获取待优化车道向量段的所有单元向量段多阶函数的目标函数，并求解所述目标函数获取单元向量段多阶函数的各项系数；

根据求解系数后的单元向量段多阶函数，获取待优化车道向量段对应的优化曲线；

将所述优化曲线转换为三维优化曲线，并将所述三维优化曲线与所述原始车道向量被截取后余下的部分进行拼接。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取原始车道向量，按照预设截取条件对所述原始车道向量进行截取，获取待优化车道向量段”步骤，具体包括以下步骤：

选取原始车道向量的分歧终点或汇流起点；

以所述分歧终点或所述汇流起点为起始截取点，根据预设截取长度对所述原始车道向量进行截取，获取第一截取点，计算第一截取点处的曲率或航向角；

当所述原始车道向量中任意两条车道向量的曲率差值或航向角差值大于预设阈值时，则按照预设截取长度对剩下的原始车道向量继续进行截取，直至截取点处任意两条车道向量的曲率差值或航向角差值小于预设阈值，选取起始截取点与最后一个截取点之间的车道向量段为待优化车道向量段。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“在所述待优化车道向量段上按照预设采样锚点条件选取多个采样点和多个锚点”步骤，具体包括以下步骤：

选取待优化车道向量段的起始截取点和最后一个截取点为锚点，按照预设采样长度在起始截取点和最后一个截取点之间设置多个采样点，并按照预设锚点长度在起始截取点和最后一个截取点之间设置多个锚点。