[发明专利]基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法在审
| 申请号： | 202211656137.3 | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN116252297A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 孙瑜;姚文广;李新彤;陈祥龙;黄江州;孙艺铭;李晨星 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 段宇轩 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基RRT‑Connect算法的机械臂路径规划方法，包括：在起始点和终点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点、中间点和终点之间同时开始进行路径搜索，生成随机树，加快收敛的速度；动态调整采样区域的方向，从而约束随机树扩展的方向，减少采样节点的盲目性；然后动态调整采样步长，让随机树及时跳出局部极小值，提高随机树的搜索效率，同时利用贪心策略，加快随机树在开阔区域的搜索速度；利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点；在优化后路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到一条接近原路径的无碰撞平滑曲线，减少机械臂的抖振，提高了机械臂的规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rrt connect 算法 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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