[发明专利]一种多光谱图像和惯导融合的定位方法和计算系统

摘要

本发明公开了一种多光谱图像和惯导融合的定位方法和计算系统，所述定位方法包括：对当前帧可见光及红外图像进行二维特征点提取及特征点的同源匹配，根据匹配情况及环境等对图像的影响因素确定可见光和红外图像的融合权重；进行可见光、红外相机和惯导的联合初始化；通过紧耦合的视觉‑惯性里程计获得可见光图像、红外图像及惯导融合的局部地图优化位姿及含有空间坐标系信息的三维特征点的优化位置。本发明可融合可见光相机、红外相机和惯导信息，解决了无人系统在昏暗、光照多变等复杂场景下定位难的问题。