[发明专利]一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法在审
| 申请号： | 202211596861.1 | 申请日： | 2022-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN115922715A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 刘浩;黎定佳;王重阳;于涛 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人运动控制领域，具体说是一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法。通过机器人的示教或预先输入，基于机器人的关节反馈实现对于远程约束的标定和获取；通过定义插入深度参数实现远心点在器械上的定义和表示，并实现器械远心点速度雅克比矩阵的表示；远程点约束下通过将控制任务解耦为远心约束控制和器械末端位置控制从而实现稳定的远心控制；远程空间约束下通过求解二次规划问题实现对器械远心运动控制；通过将机械臂器械的运动分解为调向运动、插入运动和远心点运动实现对于器械末端的位置控制，本发明的有益效果在于，可以采用6自由度或冗余机械臂实现器械在远程约束下的末端控制，能够控制器械末端的4个自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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