[发明专利]一种基于Q学习和胸鳍鳍条偏置的仿生鱼俯仰控制方法在审
| 申请号： | 202211567754.6 | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115793678A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 315000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍鳍条偏置的仿生鱼俯仰控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的俯仰控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 胸鳍 偏置 仿生 俯仰 控制 方法 | ||
【主权项】：
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