[发明专利]一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211565183.2 | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115741743A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 沈润杰;王成金;周艳敏;何斌;王志鹏;陆萍;刘昊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 吴敏;成丹 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及协作机器人柔顺运动控制技术领域，特别涉及一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，构建控制器的特征空间；然后，将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将反馈的力映射至特征空间；接下来，在特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹；然后，基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量；最后，将期望运动量映射至机器人关节空间。本申请提供的柔顺控制方法，能够将压力数据与触觉数据相融合并应用于机器人的柔顺控制，弥补视觉传感器存在的视觉盲区的缺陷，实现机器人全身的主动柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 柔顺 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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