[发明专利]一种三维重构及路径规划方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211565181.3 | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115741717A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 周艳敏;金屹阳;王成金;何斌;陆萍;王志鹏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 吴敏;耿慧敏 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种三维重构及路径规划方法装置、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建三维感知阵列；然后，获取三维的网格空间，并从网格空间中提取轮廓向量；对轮廓向量进行三维分解，得到轮廓数据并平滑处理；接下来，将轮廓数据合成为三维轮廓，提取时间序列数据；基于时间序列数据得到物体的三维空间信息；基于机器人的相对位姿，对三维空间信息进行修正并获取当前全局环境特征向量；最后，基于当前全局环境特征向量以及强化学习算法，获取路径规划信息。本申请实施例提供的三维重构及路径规划方法，能够提高响应速度，实现实时、精确地对物体进行三维重构以及未知复杂环境路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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