[发明专利]一种基于九支杆的并联机器人平台装置和控制方法在审
| 申请号： | 202211563042.7 | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115723117A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 相铁武;左洪福;杨健;王赛进;王刚;徐大桐 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京全控电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 213300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于九支杆的并联机器人平台装置和控制方法，该并联机器人平台装置由动平台、静平台，伸缩支杆、虎克铰组成。静平台作为并联机器人的底座，六个虎克铰两个一组均匀安装在静平台外侧，三个虎克铰安装在静平台内侧，动平台外侧同样安装有六个虎克铰，内侧均匀安装三个虎克铰，九个伸缩支杆底端对应安装在静平台虎克铰上，顶端安装在动平台虎克铰上。内侧三个伸缩支杆安装有推力传感器，控制器根据内侧三个支杆受到的力来控制支杆的伸长或者收缩，从而保证内侧三个支杆能够跟随外部六个支杆的运动。本发明的九支杆并联机器人具有紧凑的机械结构，仍然利用原有的并联机器人控制方法，同时较大程度地提高了并联机器人的负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 支杆 并联 机器人 平台 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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