[发明专利]一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211524121.7 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115847405A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 关沛峰 | 申请（专利权）人： | 广州艾目易科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京泽方誉航专利代理事务所(普通合伙) 11884 | 代理人： | 陈国靖 |
| 地址： | 510663 广东省广州市黄埔区光谱*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于控制技术领域。该方法包括：通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据；利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系；根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力；分别建立所述第一方向分解力和所述第二方向分解力的二阶柔顺控制模型，并利用所述二阶柔顺控制模型，确定实际作用力数据作用下的机械臂运行的位移参数和速度参数。本技术方案，通过对实际作用力的分解以及根据分解力建立二阶柔顺控制模型，达到对机械臂进行精准控制的目的，可以提高对机械臂控制的柔顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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