[发明专利]一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于控制技术领域。该方法包括：通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据；利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系；根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力；分别建立所述第一方向分解力和所述第二方向分解力的二阶柔顺控制模型，并利用所述二阶柔顺控制模型，确定实际作用力数据作用下的机械臂运行的位移参数和速度参数。本技术方案，通过对实际作用力的分解以及根据分解力建立二阶柔顺控制模型，达到对机械臂进行精准控制的目的，可以提高对机械臂控制的柔顺性。

技术领域

本申请属于控制技术领域，具体涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机械臂的应用场景不断增多，机械臂执行任务的精准程度也在不断提升，利用机械臂可以实现对任务点更加精准的定位，并且可以更加可靠的完成任务。因此，对机械臂运行的灵活性要求也在不断提高，对机械臂的控制方式变得越来越重要。

现有技术中，对机械臂的控制主要是控制人员根据目标位置以及任务，在控制端发出指令，机械臂端接收到指令后执行。但是，当前技术只能对机械臂的运行方向、到达地点以及执行任务的内容进行控制，而无法对机械臂运行的速度以及灵活度进行控制，因此，当前控制方式存在无法控制机械臂柔顺运行的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决当前无法对机械臂进行柔顺控制的问题，通过获取施加在执行工具上的实际作用力数据，对外部作用力进行分解，进而根据分解力建立二阶柔顺控制模型，达到对机械臂精准控制的目的，提高了对机械臂控制的柔顺性。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制方法，所述方法包括：

通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据；

利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系；

根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力；

分别建立所述第一方向分解力和所述第二方向分解力的二阶柔顺控制模型，并利用所述二阶柔顺控制模型，确定实际作用力数据作用下的机械臂运行的位移参数和速度参数。

进一步的，通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据，包括：

利用传感器的负载辨识算法确定执行工具的等效质量；

根据所述等效质量，确定所述执行工具的重力数据；

根据所述传感器采集的力学读数与所述重力数据的差值，确定施加在执行工具上的实际作用力数据。

进一步的，在根据所述传感器采集的力学读数与所述重力数据的差值，确定施加在执行工具上的实际作用力数据之前，所述方法还包括：

确定所述传感器的零点偏置数据；

相应的，根据所述传感器采集的力学读数与所述重力数据的差值，确定施加在执行工具上的实际作用力数据，包括：

根据所述传感器采集的力学读数与所述重力数据和所述零点偏置数据的差值，确定施加在执行工具上的实际作用力数据。

进一步的，利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系，包括：

利用标定算法，确定机械臂末端坐标系与执行工具针尖坐标系之间的旋转变化关系；

相应的，根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力，包括：