[发明专利]一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本公开提供了一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、人工智能等技术领域。具体实现方案为：获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息；针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点；基于各传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型；基于各传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型；对全局点云模型中处于地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据，实现了动态点云的过滤。