[发明专利]一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、人工智能等技术领域。具体实现方案为：获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息；针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点；基于各传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型；基于各传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型；对全局点云模型中处于地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据，实现了动态点云的过滤。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，进一步涉及高精地图、自动驾驶、人工智能等技术领域，尤其涉及一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，自动驾驶成为了车辆未来发展的一个重要方向，在自动驾驶领域中，高精地图是重要的元素之一。在高精地图的绘制过程中，无需对动态物体对应的点云数据进行绘制，将动态物体对应的点云数据进行过滤是必要的。

发明内容

本公开提供了一种点云数据过滤方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种点云数据过滤方法，包括：

获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息；

针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点；

基于各所述传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型；

基于各所述传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型；

对所述全局点云模型中处于所述地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种点云数据过滤装置，包括：

数据获取模块，用于获取传感器运动过程中所采集的多帧点云数据，以及采集的各帧点云数据对应时间段的传感器运动轨迹信息；

地面点提取模块，用于针对各帧点云数据，提取该帧点云数据中的地面点；

地面点拼接模块，用于基于各所述传感器运动轨迹信息，对所提取的各帧点云数据中的地面点进行拼接，得到地面点云模型；

点云拼接模块，用于基于各所述传感器运动轨迹信息，对各帧点云数据中的点进行拼接，得到全局点云模型；

点云过滤模块，用于对所述全局点云模型中处于所述地面点云模型之上的点进行过滤，得到过滤后的点云数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开中任一项所述的方法。

本公开实施例，实现了动态点云的过滤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。