[发明专利]一种固态激光雷达-相机紧耦合位姿估计方法在审
| 申请号： | 202211499969.9 | 申请日： | 2022-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN116309813A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 白相志;汪虹宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06T3/00;G06V10/46;G06T7/64;G06T7/33;G06T5/30 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种固态激光雷达‑相机紧耦合位姿估计方法，步骤一：对相机相邻两帧图像进行尺度不变特征变换SIFT特征点检测和描述子提取；步骤二：将相邻两帧固态激光雷达的非重复扫描点云投影到对应图像帧上，得到深度图，进而变成三维匹配点；步骤三：对三维匹配点进行基于刚体变换的RANSAC算法，得到相邻相机位姿，并计算相邻固态激光雷达位姿；步骤四：对固态激光雷达点云计算曲率，并根据曲率划分平面点和边缘点分别构建点到面的迭代最近点算法ICP和点到线的ICP激光雷达因子；步骤五：对图像提取2D配准点构建基于对极几何的相机因子；步骤六：融合激光雷达优化因子和相机优化因子，并进行因子图优化，最终得到精细的固态激光雷达位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固态 激光雷达 相机 耦合 估计 方法 | ||
【主权项】：
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