[发明专利]基于智能加速卡的地面无人平台自主导航系统设计方法在审
| 申请号： | 202211484203.3 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115824218A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 安旭阳;项燊;白晨青;苏治宝;李兆冬;杨婷婷;余雪玮;宋威龙;韩乐 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/86;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/762;G06V10/80;G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘瑞东 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于智能加速卡的地面无人平台自主导航系统设计方法，属于地面无人平台环境感知领域。本发明的自主导航系统包括目标识别算法、可视化模块、相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块，其中，目标识别算法、可视化模块运行于寒武纪智能加速卡MLU100中，相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块运行于自主导航计算机上。本发明以地面无人平台的自主避障为牵引，对通用目标检测算法YOLOv3进行适应性改造，实现了算法在国产智能芯片上的部署和移植。最后，通过图像和点云的融合策略，完成了二维图像位置向三维空间位置的映射，实现目标检测，以此完成相应的自主导航任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 智能 加速卡 地面 无人 平台 自主 导航系统 设计 方法 | ||
【主权项】：
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