[发明专利]一种单源-双关节驱动的腿部外骨骼在审
| 申请号： | 202211472107.7 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115741640A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 王天;郭小宝;吉金鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州程天科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 杭州品众专利代理事务所(特殊普通合伙) 33459 | 代理人： | 苗小伟 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于外骨骼技术领域，具体为一种单源‑双关节驱动的腿部外骨骼，包括总架、大臂和小臂，小臂上部设置驱动齿轮；辅助臂上设置具有封闭的运动轨迹的导向结构部分，传动齿条上端通过导向轮机构连接导向结构部分，下部与驱动齿轮啮合，且当大臂摆动时，导向轮机构在导向轮结构部分的约束下按照运动轨迹逆时针运动，并使小臂随上臂协调摆动。本实施例中，在导向结构部分的导向及限制下，导向轮机构只能沿着导向结构部分移动，传动齿条驱动第二关节处的驱动齿轮，从而实现小臂随动摆动，这种腿部外骨骼以一个驱动电机和简单的传动结构实现双关节的同步驱动，可以有效降低腿部外骨骼设备的成本，并可以控制设备重量，提高其普遍推广的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双关 驱动 腿部 骨骼 | ||
【主权项】：
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