[发明专利]一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法

摘要

本发明涉及一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法，属于空间机器人领域；包括如下步骤：构建空间在轨维修机器人的整体架构；进行手眼标定；建立障碍地图并检测维修工具；并进行智能检测，检测视野内的目标类别维修工具，并得到目标的位置发送给控制部分；机械臂末端移动到目标超近距离；高精度位姿估计；将高精度位姿信息传递给控制部分，使机械臂调整末端位姿，使用夹爪抓取目标。本发明公开一种空间在轨维修机器人目标自主测量方法及装置，能够自主有效的使机器人对目标进行自主感知测量，以方便进行下一步的抓取，从而完成太空维修任务。