[发明专利]一种机械臂的采样轨迹规划方法和装置、电子设备在审
| 申请号： | 202211459443.8 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115870976A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 霍向;张悦;周昌春;吴新开 | 申请（专利权）人： | 北京洛必德科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11832 | 代理人： | 张春慧 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区知*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的采样轨迹规划方法和装置、电子设备，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：确定采样台上待采样对象的位姿信息；根据位姿信息，确定待采样对象中除与采样台接触面之外的至少两个外表面的中心位置；通过多项式曲线拟合算法，计算得到采样机器人的机械臂初始位置依次到达各中心位置的第一轨迹曲线；基于运动约束条件，从第一轨迹曲线中筛选出一条目标轨迹曲线；在目标轨迹曲线上设置插值点，并在相邻插值点之间生成离散点；对各离散点进行筛选，得到与环境障碍物无碰撞的目标离散点组成机械臂的目标采样轨迹。本发明公开的机械臂的采样轨迹规划方法，轨迹规划过程计算量小，且最终规划出的目标采样轨迹可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 采样 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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