[发明专利]一种机械臂的控制方法与控制装置

摘要

本发明的一种机械臂的控制方法与控制装置，属于机械臂技术领域，包括有以下步骤：步骤一：在机械臂的基座对应的基座坐标系下建立机械臂的正运动学模型，本发明通过对运行图像信息的处理确定得到运行状态信息，再利用速度控制规则确定得到用于指示对机械臂进行速度控制的目标控制参数信息，有利于实现对机械臂的精准控制，从而提高机械臂的控制精度和控制效能，正运动学模型、第一关系以及期望位姿数据均为在基座坐标系下的信息，因此，在计算对各个关节进行转动的目标角度时，可以直接利用同一坐标系下的上述信息进行计算，而无需通过一系列坐标系转换，可以减小计算上述目标角度的计算量，提高计算效率。