[发明专利]一种机械臂的控制方法与控制装置

权利要求书

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于：包括有以下步骤：

步骤一：在机械臂的基座对应的基座坐标系下建立机械臂的正运动学模型；

步骤二、获取图像信息，获取机械臂末端在所述基座坐标系下的期望位姿数据,获取机械臂的当前实际速度和传感器采集的当前外力；

步骤三、根据图像信息，确定运行状态信息,根据当前外力，确定目标控制方向对应的目标外力；

步骤四、根据运行状态信息和预设的速度控制规则，确定出目标控制参数信息；目标控制参数信息用于指示对机械臂进行速度控制；

步骤五、基于预设静摩擦阻抗模型，根据所述目标虚拟静摩擦力、所述目标外力、预设质量参数、预设阻尼参数和预设弹簧参数进行阻抗控制；

步骤六、根据正运动学模型、第一关系以及期望位姿数据，计算对所述机械臂中各个关节进行转动的目标角度；

步骤七、控制各个关节按照对应的目标角度转动，以使得所述机械臂末端在基座坐标系下的位姿数据为所述期望位姿数据。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的控制方法，其特征在于：所述运行状态信息包括位姿参数信息和目标状态信息，所述根据所述运行图像信息，确定出运行状态信息，包括：利用预设的位姿估计模型对所述运行图像信息进行处理，得到所述位姿参数信息，根据所述位姿参数信息，确定出所述目标状态信息。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂的控制方法，其特征在于：所述正运动学模型中所述机械臂各个关节相对于预设基准位置的转动角度为零，所述机械臂配置有六个关节，第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节通过连杆依次连接，所述第一关节的一端与所述机械臂基座相连，所述第六关节的一端与所述机械臂末端相连，所述第二关节、第三关节以及第四关节的轴线平行。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂的控制方法，其特征在于：所述第一关系按照以下表达式表示：

n＝N G＝|elia c(o)

其中，所述G为所述机械臂末端在所述基座坐标系下的位姿数据，所述N为所述机械臂中关节总数量，所述e为自然常数，所述为第n个关节在所述正运动学模型中的运动旋量，所述8。为第n个关节相对于所述预设基准位置的转动角度，所述G(0)为所述机械臂末端在所述正运动学模型中的初始位姿数据。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂的控制方法，其特征在于：若基于所述当前实际速度检测到当前不满足预设传感器零漂条件，则获取当前配置的目标动摩擦系数，并基于所述目标动摩擦系数和预设虚拟压力，确定所述目标控制方向对应的目标虚拟动摩擦力；基于预设动摩擦阻抗模型，根据所述目标虚拟动摩擦力、所述目标外力、预设质量参数、预设阻尼参数和预设弹簧参数进行阻抗控制，确定所述目标控制方向对应的下一期望位置。