[发明专利]一种六支链五自由度并联加工机器人在审
| 申请号： | 202211430961.7 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115741638A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;陈凯旋;王攀峰;宋轶民 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津浆果知识产权代理事务所(普通合伙) 12240 | 代理人： | 王龑 |
| 地址： | 300354 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六支链五自由度并联加工机器人，并联加工机器人包括作为装配基础的静平台、作为位姿调节的支链组、作为输出装配的动平台，动平台中设置作为输出单元的电主轴，支链组包括无约束支链组和第六支链，第六支链通过第三移动副与静平台相连，第三移动副的运动方向与静平台平行。本发明具有六条并联支链，整机刚度大；无约束支链单独连接输出装配能够实现输出装配在空间中六自由度的变化，且输出装配与第六支链使用第二虎克铰连接，使得输出装配灵活性好；第六支链中第三移动副与静平台平行连接，第六支链沿静平台滑动，能够实现输出装配具有大工作空间；本发明兼具整机刚度大、灵活性好、工作空间大、成本低的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 六支链五 自由度 并联 加工 机器人 | ||
【主权项】：
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