[发明专利]一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂在审
| 申请号： | 202211375367.2 | 申请日： | 2022-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN115533960A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王伟;张威 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00;G01D21/02 |
| 代理公司： | 天津盈佳知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 12224 | 代理人： | 孙宝芸 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂，包括驱动单元和机械臂单元，所述机械臂单元包括多组依次同轴安装在一起的机械臂节，驱动单元驱动多组所述机械臂节弯曲运动及围绕轴心旋转运动。机械臂节包括多个检测部件，检测部件通过中心柔性骨架串联在一起，中心柔性骨架周侧设置有多条弯曲牵引绳，弯曲牵引绳依次穿引在所述检测部件上，驱动单元驱动弯曲牵引绳实现所述机械臂节的弯曲动作；每个检测部件的外缘均缠绕有转动牵引绳，驱动单元驱动转动牵引绳使检测部件围绕轴心旋转动作。本发明通过弯曲牵引绳和转动牵引绳驱动机械臂的弯曲度和绕轴旋转，实现了机械臂动作的连续性，确保机械臂灵活适应各种狭小检测空间以及大面积曲面检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 旋转 自由度 连续 检测 机械 | ||
【主权项】：
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