[发明专利]基于VTK特征点变换的机器人标定方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202211369302.7 | 申请日： | 2022-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN115431278B | 公开（公告）日： | 2023-02-14 |
| 发明（设计）人： | 周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 杨建军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于VTK特征点变换的机器人标定方法，机器人的机械臂末端固定有用于定位相机识别定位的参考阵列；步骤S1，保持机械臂末端姿态不变，控制机械臂末端分别移动至三个不同的点位，采用VTK特征点变换函数，得到定位相机坐标系与机械臂基座坐标系的转换关系以及机械臂末端TCP坐标系与参考阵列坐标系的转换关系；再调整机械臂末端的姿态后保持姿态不变，重复步骤S1的过程；最后计算得到定位相机坐标系与机械臂基座坐标系的变换参数以及机械臂末端TCP坐标系与参考阵列坐标系的变换参数。本发明在标定过程中，机械臂走位的次数少，大大地提升了标定效率；且机械臂末端的覆盖范围可以比较小，可以适用于空间较小的手术室。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 vtk 特征 变换 机器人 标定 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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