[发明专利]一种外骨骼机器人控制系统在审
| 申请号： | 202211350639.3 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115609589A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 武凤梅;彭桐睿;穆罕默德·奥斯曼·托奇 | 申请（专利权）人： | 苏州艾斯派特机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳天融专利代理事务所(普通合伙) 44628 | 代理人： | 孙长炉 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种外骨骼机器人控制系统，涉及可穿戴式外骨骼控制理论技术领域。该外骨骼机器人控制系统，包括底层控制和中层控制；底层控制包括闭环PID控制器，用于髋关节、膝关节和踝关节，为日常行动不方便的人群完成行走、坐下等动作提供辅助；中层控制主要为有限状态控制器，用于跟踪站立和坐下动作；当用户以不同速度完成站立和坐下动作时。当在下肢外骨骼康复机器人的辅助作用下，用户完成站立和坐下动作时，髋关节和膝关节处实际运动方向与参考曲线之间的RMSE(均方根误差)的值分别减少35％和27％，对应的TTI(扭矩时间积分，这里代表的完成动作所需的扭矩)的值分别减少50％和36％。仿真结果验证了所研发控制系统的稳定性、可靠性与优良的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州艾斯派特机器人科技有限公司，未经苏州艾斯派特机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211350639.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
