[发明专利]停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211348073.0 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN116051666A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 刘松涛;王立力;李巍;谢一江;康轶非 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/00 | 分类号： | G06T11/00;G06T11/20;G06T17/00;G06V10/26;G06V20/56;G06T7/73;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车库 环境 语义 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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