[发明专利]一种多感知融合灵巧手的协调控制方法在审
| 申请号： | 202211334318.4 | 申请日： | 2022-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN115446843A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;王英涵;刘哲 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于工业等领域灵巧手协调控制方法。该方法包括以下步骤：(1)多传感器融合数学模型建立；(2)基于事件触发并行力位混合控制；(3)多传感器融合生成抓取能力参数对抓取稳定性进行判断；(4)输入抓取能力参数至协调控制器；(5)协调控制器进行力分配，形成闭环力控制。本发明专利技术高实践与应用性，对于不同种类、不同手指数、不同刚软性的灵巧手的控制都具有通用的指导性，该方法不会因为灵巧手结构的特殊性而失效；高指导意义，灵巧手设计领域缺少通用性强的控制方法，该方法可以提供工业等领域灵巧手的通用控制，减少灵巧手控制设计难度等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 感知 融合 灵巧 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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